25796: رباتیک و بینایی ماشین
نام درس: رباتیک و بینایی ماشین (Robotics and Machine Vision)
شماره درس: 25796
پیش‌نیاز(ها): 25752 (سیستم‌های کنترل خطی و آز)
هم‌نیاز(ها): -
تعداد واحد: 3
مقطع: کارشناسی
آخرین ویرایش: فروردین 1394

توضیحات:
در این درس دانشجویان با مبانی بنیادی روباتیک و آنالیز و کنترل روبات‌های صنعتی آشنا می‌گردند. در این راستا، موضوعاتی چون معادلات بازوی روبات، برنامه‌ریزی و تولید مسیر، دینامیک و روش‌های رایج برای کنترل، مانند کنترل مبتنی بر گشتاور مطرح می‌گردد و در ادامه مبحث بینایی روبات معرفی می‌شود. دانشجویان در خلال این درس توسط نرم‌افزار  MATLAB و Simulink و همچنین تجهیزات موجود در آزمایشگاه رباتیک به شبیه‌سازی و بررسی عملی روبات‌های آزمایشگاهی و صنعتی می‌پردازند.
 
سرفصل‌ها:
  • مقدمه، تبدیل‌ها و تعریفات
  • سینماتیک و سینماتیک وارون
  • تولید مسیر و ماتریس ژاکوبی
  • دینامیک و دینامیک وارون
  • کنترل روبات
  • بینایی روبات (ماشین)
  • برنامه‌ریزی حرکات
  • بررسی مقالات

مراجع:
  • M. Spong, Robot Modeling and Control, 2005
  • R. Bradbeer, et al., Mechatronics and Machine Vision: Current Practice, 2003


 
آخرین به‌روزرسانی: 22 / 3 / 1403