25451: کنترل ربات 1
نام درس: کنترل ربات 1 (Robot Control 1)
شماره درس: 25451
پیش‌نیاز(ها): 25431 (کنترل مدرن)
هم‌نیاز(ها): -
تعداد واحد: 3
مقطع: کارشناسی ارشد
آخرین ویرایش: پاییز 1391

توضیحات:
هدف این درس آشنایی با روش‌های مدل‌سازی و کنترل ربات‌های بدون محدودیت حرکتی است.
 
سرفصل‌ها:
  • مدل‌سازی و شناسایی سینماتیک و دینامیک ربات‌های صلب
  • گزیده‌ای از روش‌های کنترل سیستم‌های غیر خطی
  • کنترل حرکت در ربات‌ها: کنترل PD، مقاوم و سازوار، مشاهده‌کننده‌های سرعت، جبران‌سازی اصطکاک

مراجع:
  • C. Canudas, B. Sicilliano, G. Bastin, Theory of Robot Control, Springer, 1996
  • M. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, John Wiley and Sons, 2006
  • L. Sciavicol, B. Sicilliano, Modeling and Control of Robot Manipulators, McGraw Hill, 1996.
  • J. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2003
  • H. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall, 1996
  • M. Krestic, I. Kanellakopoulos, P. Kokotovic, Nonlinear and Adaptive Control Design, John Wiley and Sons, 1995

 
آخرین به‌روزرسانی: 20 / 4 / 1403